古英语 stigrap “马上骑乘者脚的支撑物”，字面意思是“攀爬绳”，源自 stige “攀登，上升”（来自原始日耳曼语 *stigaz “攀登”； 参见 stair）和 rap（参见 rope（n.））。最初是一个环形绳索，用于协助骑马上下。日耳曼语同源词包括古诺尔斯语 stigreip，中古荷兰语 stegerep，古高地德语 stegareif，德语 stegreif。产科手术器械，自1884年起被称为 Stirrup-cup。这是一种酒杯或其他饮料，递给已经骑在马上并开始旅行的骑手，因此也称为“告别酒杯”（类似法语 le vin de l'etrier）。
